1、一般不是要回孩子抚养权，而是变更抚养权，具体的方式是：如果双方能达成协议的，可以直接协议变更；如果对方不同意，可以提起抚养权变更之诉。但是法院只在符合法律规定的条件下才会支持变更抚养权。例如，与子女共同生活的一方因患严重疾病或者伤残，无力继续抚养子女等。
2、法律依据：《最高人民法院关于适用〈中华人民共和国民法典〉婚姻家庭编的解释（一）》第五十六条
具有下列情形之一，父母一方要求变更子女抚养关系的，人民法院应予支持：
（一）与子女共同生活的一方因患严重疾病或者因伤残无力继续抚养子女；
（二）与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或者其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响；
（三）已满八周岁的子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力；
（四）有其他正当理由需要变更。