比赛成套动作包括，两臂交替支撑的各种单腿摆越，正、反交叉，单、双腿全旋和各种移位转体等动作。20世纪50年代鞍马上有了各种环上转体。70年代中、后期，匈牙利运动员Z.马乔尔开创了纵向前移位、沿身体纵轴反向转体和跳动移位等技术，美国运动员K.托马斯创造了分腿波浪全旋技术 。80年代，倒立技术与隔环转体类型的动作逐渐增多。鞍马技术进展快，难新动作不断出现。中国运动员对鞍马技术的进展作出了不少贡献 ，1981 ～ 1992年在世界性比赛中共获得6次鞍马世界冠军。

名字命名

　　以中国人名字命名的体操动作共有33个,其中鞍马4个

　　童非移位：马端正撑全旋隔两环挺身转体180度成另一马端正撑

　　王崇升转体：托马斯全旋起倒立转体180度落下接托马斯转体90度起倒立落下成骑撑

　　吴国年转体：俄式转体720度同时移三位

　　李宁交叉：正交叉转体90度经单环起倒立落下成骑撑