悬梁刺股成语故事的主人公是苏秦、孙敬。

汉朝的孙敬刻苦好学，每天坚持读书，直至深夜。因为疲劳瞌睡，常会不知不觉打盹。他怕影响自己的学习，就把绳子的一头悬在屋梁上，一头系着头发。如此，想要打盹，头皮会被扯痛，他就会清醒，继续读书。后来，他成为了儒学大师。

苏秦曾向秦国推行统一国家的策略，没有成功。大家都瞧不起他，对他打击很大。于是他发奋读书，每当自己疲惫想睡觉的时候，就用锥子往大腿上刺。用这种疼痛使自己清醒，再坚持读书。后来他成为了有名的学问家。

后人将这两人的事迹结合在一起，用“悬梁刺股”形容刻苦学习。