球笼式万向节的组成:1.星型套(内滚道)；2.球形壳(外滚道)；3.钢球；4.卡箍；5.防尘套；6.保持架等。 球笼式等速万向节，根据万向节轴向能否运动，又可区分为轴向不能伸缩型（固定型）球笼式万向节和可伸缩型球笼式万向节。

结构上，球笼式万向节星形套内表面的内花键与传动轴连接。其外表面有六个弧形槽作为钢球的内滚道，外滚道作为球壳的内表面。由星形套和球壳组装而成的六个滚道各安装一个钢球，六个钢球由保持架(球笼)保持在同一水平面上。动力从传动轴通过钢球和球壳传递。

伸缩式球笼万向节的结构特点是圆柱形壳体内壁和星形套外部采用圆柱形直槽，两者结合产生的滚道采用钢球。同时，钢球也安装在保持架的孔中。星形套的内孔用花键与输入轴连接。这种构造允许星形套筒在对应于简单壳体的轴向方向上移动。