内地跨境货运车辆、跨境私家车均可通行。其他大陆车辆不得通行。

目前，根据港珠澳大桥通行规定，只有跨境货运车辆、班车、跨境出租车、跨境大巴、跨境私家车等五类车辆可以过桥。

目前，粤港跨境货车可通过港珠澳大桥，无需办理手续(不包括来往福田保税区的货车)。也就是说，挂粤港牌的货车(但不包括来往福田保税区的货车)可以直接在桥上通行。随车人员必须携带进出两地的相关证件。

跨境私家车是指挂粤港牌照的车辆。以往在皇岗、文锦渡、沙头角、深圳湾口岸已获批准的粤港车辆，可免签直接走桥(暂定两年)。没有粤港牌照的私家车不能上桥。

港珠澳大桥收费:

收费标准:普通1-5辆货车(不含集装箱车)每车次60元；4-5类集装箱车(20英尺集装箱车和40英尺集装箱车)每列车115元。