摩擦的种类很多，按摩擦副的运动形式可分为滑动摩擦和滚动摩擦。前者是两个相互接触的物体滑动或有相对滑动倾向时的摩擦力，后者是两个相互接触的物体滚动或有相对滚动倾向时的摩擦力。两种摩擦力要在物体的状态为静止或匀速直线运动的情况下计算，摩擦力等于物体的阻力。

同等条件下，滚动摩擦小于滑动摩擦。根据摩擦表面的润滑状态，摩擦可分为干摩擦、边界摩擦和流体摩擦。摩擦可分为外摩擦和内摩擦。外部摩擦力是指两个物体的表面相对运动时的摩擦力。内摩擦是指物体中分子之间的摩擦力。

属于内耗。干摩擦副表面相互直接接触，存在无润滑剂的摩擦。