小熊猫外形像猫，但较猫肥大，全身红褐色。圆脸，吻部较短，脸颊有白色斑纹。耳大，直立向前。四肢粗短，为黑褐色。尾长、较粗而蓬松，并有12条红暗相间的环纹；尾尖深褐色。蹠行性；前后足均具5趾；无性二型。头骨高而圆；听泡相对扁平；眶后突不完全发育或缺失；矢状嵴低；具翼碟骨；中翼骨腭缢缩；冠突明显呈钩状。