松鼠科多为中等体型的啮齿动物，体长多在120-250毫米之间；少数为大型种类，体长超过600毫米，有树栖、半树栖半地栖及地栖三种类型。树栖种类体较细长，尾粗大而呈圆形，尾毛蓬松。前后肢几等长，耳壳较大。地栖种类适应于穴居生活，体较粗壮，尾短小，后肢略长于前肢，耳壳退化，有的种类仅为皮褶。半树栖半地栖种类体型居中，尾长而扁圆，被有长毛。三种类型均前足4指，后足5趾。