北宋苏颂发明了水运仪象台。水运仪象台是集天文观测、天文演示和报时系统为一体的大型自动化天文仪器。高12米，宽7米，整座仪器是一座上狭下广、呈正方台形的木结构建筑。其中浑仪等为铜制。全台共分三隔。下隔包括报时装置和全台的动力机构等。中隔是间密室，放置浑象。上隔是一个板屋，中放浑仪。