恐龙是类似于蜥蜴的早已灭绝的爬行动物在几亿年间不断进化演变而来的。

在古代期间大约五亿七千万至二亿四千八百万年前，首先由柔软无骨的生物演变出具有体内骨架的鱼类，鱼类又演变成了在陆地上行走的两生类，并接着演变出爬行类。这其中一支爬行类动物演化为初龙类。

最早的恐龙是体型较小的两足行走食肉类，但是大型四足行走的食植类也在三叠纪末进化出来了。在侏罗纪和白垩纪期间恐龙分化出一大批大型和小型的肉食类、笨重的食植类，小型的快速移动的食植类，以及其他带有大型骨板、角、甲板和锤的防御器官的类群。