大鹏所城始建于明朝，大鹏所城全名“大鹏守御千户所城”，是明初为抵抗倭寇而设立的海防军事要塞，始建于1394年。600余年来，这里见证了鹏城抵抗外辱的英雄史，明代反抗倭寇及葡萄牙入侵，清代抗击英国侵略者等。

大鹏所城建于明洪武二十七年，即海防卫所，已有610年历史，所城平面呈近梯形布局，占地约10万平方米，城墙高6米、长1200米，上设雉堞654个，并辟有马道。全城分东、西、南、北四个城门，每个城门上建有一座敌楼，两边各设两个警铺，城外东、西、南三面，环绕着一条长1200米、宽5米、深3米的护城濠。