大鹏所城始建于明朝，大鹏所城建于明洪武二十七年（1394年），即海防卫所，已有610年历史。所城平面呈近梯形布局，占地约10万平方米，城墙高6米、长1200米，上设雉堞654个，并辟有马道。全城分东、西、南、北四个城门（北门于明万历年间被堵塞），每个城门上建有一座敌楼，两边各设两个警铺。

据清代《新安县志》记载，大鹏所城为广东左卫千户张斌开筑，内外砌以砖石，沿海所城，大鹏为最，周围三百二十五丈，高一丈八尺，面广六尺，址广一丈四尺，门楼四，敌楼如之，警铺一十六，雉堞六百五十四。所城平面呈近梯形布局，占地约10万平方米，城墙高6米、长1200米，上设雉堞654个，并辟有马道。全城分东、西、南、北四个城门（北门于明万历年间被堵塞），每个城门上建有一座敌楼，两边各设两个警铺。城外东、西、南三面，环绕着一条长1200米、宽5米、深3米的护城濠。