在位置-速度切换控制的位置控制期间可以更改速度控制命令速度。除非在位置-速度切换控制的位置控制期间发布命令速度更改请求，否则会忽略该请求。位置控制期间通过顺控程序把“新命令速度”存储在“Cd.25位置-速度切换控制变速寄存器”中。当位置-速度切换信号变成ON时，该值变成速度控制命令速度。